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2족 보행 로봇의 원리가 궁금해요!!

집에서 혼자 만들어 보려고 하는데, 좀 난감해서요. 여러가지를 시도해 보았지만 될 듯 하다가 다실패했어요. 다시 점검을 해보긴 했는데 뭐가 문제인지도 모르겠어요. 도와주세요 ps/휴보 같은 로봇
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RE:2족 보행 로봇의 원리가 궁금해요!!

강지*2008-07-09

사람과 닮은 로봇 어떤 원리로 움직이나? ■ 부드러운 움직임의 비밀은 서보모터 2족 보행 휴머노이드 로봇이 움직이는 완구로 등장할 수 있었던 결정적인 계기는 서보모터(Servomotor)의 소형화 덕분이다. 서보모터란 선풍기나 믹서기, 자동차에 내장되는 모터처럼 적당한 속도로 돌아가는 것이 아니라 응답속도가 빠르고 정확한 제어가 가능한 모터를 말한다. 서보모터는 2족 보행 로봇의 핵심이라고 해도 과언이 아니다. 라퓨타인터내셔널 안재성 이사는 "사람과 비슷 한 움직임을 표현하는데 있어 서보모터는 결정적인 역할을 하고 그만큼 가격도 비싸다"며 "서보모터는 2족 보행 휴머노이드 로봇 가격의 약 90%를 차지하며 대부분 일본 기업이 특허권과 관련 기술을 독점하고 있는 실정"이라고 덧붙였다. 2족 보행 휴머노이드 로봇에 장착되는 서보모터의 숫자는 13∼18개이며 방송이나 행사에 사용되는 로봇은 30개 가까이 장착된다고 한다. "서보모터는 사람에 비유하면 관절에 해당하므로 숫자가 많으면 많을수록 부 드러운 움직임이 가능하다"고 안재성 이사는 말한다. ■ 제어 소프트웨어 따라 움직임 차이 극과 극 현재 판매되고 있는 2족 보행 휴머노이드 로봇 가운데 완성품은 단 하나도 없다. 바꿔 말하면 사용자가 일일 이 로봇을 조립해야 한다는 뜻이다. 단순히 호기심만 가지고 접근하면 나중에 낭패를 볼 수 있다. 그렇다고 조립이 불가능할 정도로 어려운 것은 아니다. 십자 드라이버만 있으면 간단하게 조립할 수 있고 무엇보다 납땜 과정이 없어 초보자도 손쉽게 접근이 가능하다. 2족 보행 휴머노이드 로봇은 뼈대 역할을 하는 프레임, 관절의 움직임을 표현하기 위한 서보모터, CPU와 메 모리, 각종 PC 인터페이스가 내장된 메인보드, 그리고 배터리로 구성되어 있다. 프레임은 알루미늄이나 철 판을 깎아 만든 것으로 두께는 1mm 정도다. CPU는 주로 8비트가 많이 쓰이지만 고급 제품의 경우 PDA나 휴 대폰에서 자주 사용하는 ARM 계열이 장착되기도 한다. 메모리도 용량이 크면 클수록 다양한 동작을 입력시켜놓을 수 있지만 무작정 용량이 크다고 좋은 것은 아니 다. 보통 하나의 동작을 표현하기 위한 명령어 크기가 2KB이므로 64KB만 되도 32가지 움직임을 만드는 것 이 가능하다. PC 인터페이스의 경우 최근에는 USB 포트가 많이 쓰인다. 배터리는 니켈 카드뮴, 니켈 수소 가 가장 널리 사용되고 일부 고급형 제품에는 리튬 폴리머가 장착되기도 한다. 2족 보행 휴머노이드 로봇을 다룰 때 가장 어려운 점이 바로 제어 소프트웨어다. 조종하는 사람 마음먹기에 따라 로봇이 자유자재로 움직일 것이라 생각하기 쉬운데 실제로는 전혀 그렇지 않다. 제품에 기본으로 내장 된 움직임은 차려 자세, 손 올리고 내리기와 같은 몇 가지 뿐이다. 결국 걷기, 뛰기, 춤추기 등 TV나 인터넷 을 통해 접했던 움직임은 모두 일일이 제어 소프트웨어를 통해 만들어줘야 한다. 즉 걷는 움직임을 만들려면 각 서보모터 각도를 조정해야 하는데 제품이나 주변 상황에 따라 수치가 천차만 별이라 자칫 잘못하다가는 바닥에 고꾸라지기 일쑤다. 정상적인 사람이라면 걷거나 뛰는 움직임에 큰 어려 움이 없을 것이다. 하지만 이를 기계적으로 표현하려면 팔, 다리, 몸통, 어깨 등 각 부분의 각도에 무게중심 까지 고려해야하기 때문이다. 좋게 이야기하면 마음먹기에 따라 사람과 거의 같은 움직임을 만들어 낼 수 있지만 반대로 모든 작업을 제 어 소프트웨어를 통해 설정해야 하므로 시간과 노력이 만만치 않게 들어간다. 안재성 이사는 "같은 2족 보행 휴머노이드 로봇이라도 제어 소프트웨어를 어떻게 다루느냐에 따라 움직임 차이는 하늘과 땅 차이"라며 "결 국 오랫동안 갈고 닦은 경험이 관건"이라고 덧붙였다. 출처: http://www.ebuzz.co.kr/content/buzz_view.html?ps_ccid=32619
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