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국내 최초 달리는 로봇 ‘휴보2’ 들여다보니…

허벅지속 200W 모터로 달리고 배 발목 센서로 평형 유지
국내 최초의 달리는 로봇 ‘휴보2’의 껍데기를 벗기면 어떤 모습이 나올까. KAIST 휴머노이드로봇연구센터(휴보센터)는 12일 분해를 앞둔 휴보2의 내부를 본지에 공개했다. 휴보2는 최고 시속 3.6km로 달릴 수 있다.




○ 골격부터 다르다
휴보2의 골격은 알루미늄합금으로 만들어졌다. 2004년 만들어진 휴보1과 같지만 불필요한 부분을 최대한 제거해 무게를 줄였다. 휴보2의 무게는 불과 37kg(배터리 제외). 휴보1보다 10kg이나 줄었다. 오준호 센터장은 휴보2 개발과정을 “1g의 전쟁”이라고 말했다. 가벼워야 같은 모터로 더 큰 힘을 낼 수 있기 때문이다. 다 만든 로봇을 ‘생각보다 무겁다’는 이유로 분해한 뒤 처음부터 다시 설계한 적도 있다.

○ 허벅지의 넘치는 힘

휴보2의 심장은 몸통 한복판에 들어 있는 ‘배전기’다. 배전기 바로 위에 들어가는 48V 배터리에서 힘을 얻어 온몸에 골고루 나눠준다. 2시간 동안 움직일 수 있다. 이런 힘을 달리기 실력으로 바꿔주는 건 튼실한 허벅지 근육이다. 휴보2의 허벅지에는 200W 출력의 모터가 들어 있다.

○ 물건도 척척 집는 손가락

휴보2의 자랑거리 중 하나는 한결 나아진 손동작이다. 휴보1도 5개의 손가락으로 주먹을 쥐었다 펼 수 있었지만 물건을 집거나 들어 올리지는 못했다. 그러기엔 손가락이 너무 굵었다. 휴보2는 이런 점을 개량했다. 휴보1에는 손가락에 넓은 동력벨트가 들어 있었지만 휴보2에서는 모두 가느다란 와이어로 교체했다. 손목에는 3개의 모터를 달아 사람처럼 손목을 빙빙 돌릴 수 있다.




김인규 동아사이언스 디자인센터장 imagemob@donga.com


○ 온 몸에 뻗은 신경망
휴보2가 넘어지지 않고 달릴 수 있는 이유는 아랫배에 사람의 전정기관 역할을 하는 평형 센서가 숨겨져 있기 때문이다. 이런 센서는 휴보2의 온몸 곳곳에 숨어 있다. 손목에는 와이어에서 전해지는 힘을 측정하는 센서가 들어 있다. 발목에는 지면의 경사를 감지하는 센서가 숨어 있다. 휴보2의 몸체를 만든 김민수 연구원은 “휴보2는 40가지 방향으로 움직이는 다양한 부품의 집합체”라며 “손목 하나, 발목 하나를 움직이게 하는 것은 쉽지만 이런 부품들을 하나로 모아 사람처럼 움직이게 하는 것이 어려웠다”고 말했다.

 

 

 



대전=전승민 동아사이언스 기자 enhanced@donga.com




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